1 School of Automation, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China
2 Sino Rubber Technology Co., Ltd, Hengshui 053000, China
1 哈尔滨理工大学自动化学院，哈尔滨 150080
2 衡橡科技股份有限公司，河北 衡水 053000
以SCARA机器人、机械夹爪、摄像机CCD为硬件基础，搭建了基于单目视觉的SCARA机器人自动识别和定位插件系统平台，并利用摄像机参数标定和建立的抓取系统参数化模型，将CCD摄像机获取的工件图像坐标信息转化为机器人坐标系下的抓取位置信息。本系统以Visual studio软件为开发平台，利用OpenCV视觉数据库函数进行颜色识别与定位算法开发，经测试，该视觉算法能够实现工件的颜色识别和获取工件的位置信息，并控制机器人夹爪进行目标工件的精确抓取，满足了一般工业生产中抓取工件实时性的要求。
SCARA机器人 单目视觉 插件系统 颜色识别 定位 精确抓取 SCARA robot monocular vision plug-in system color recognition positioning precision crawl
1 国家海洋局第一海洋研究所， 山东 青岛266061
2 国家海洋局海洋生物活性物质重点实验室， 山东 青岛266061
3 广西科学院， 广西 南宁530007
激光镊子拉曼光谱技术可以实现在自然状态下对单个细胞或细胞器较长时间的观察研究。 应用激光镊子拉曼光谱技术实时观察南极微生物低温降解芳香烃过程中单个南极细菌的细胞生长和胞内生物大分子的动态变化过程， 收集、 分析其拉曼光谱， 结果发现: 单细胞的拉曼光谱反映了其细胞内部的生命物质组成， 南极动球菌NJ41和希瓦氏菌NJ49生长和降解芳香烃过程中产生蛋白类和葡聚糖类物质较多， 而假交替单胞菌NJ289生长和降解芳香烃过程中产生脂类物质较多， 其次才是蛋白类物质； 各菌株产生蛋白类物质的多少是与产生的降解限速酶对应的， 也是与低温降解芳香烃的能力是直接相关的。
激光镊子拉曼光谱技术 南极微生物 低温降解 芳香烃 Laser tweezers Raman spectroscopy (LTRS) Antarctica microorganisms Low-temperature biodegradation Polycyclic aromatic hydrocarbons (PAHs)
